运动轴（Axis of Motion）

内置于 S7-200 SMART CPU 的运动控制功能使用运动轴（Axis of Motion）进行步进电机和伺服电机的速度和位置控制。

S7-200 SMART 提供3个轴的开环位置控制所需要的功能和性能：

1、提供高速控制，速度从每秒2个脉冲到每秒100,000个脉冲（2HZ到100KHZ）；

2、提供可组态的测量系统，既可以使用工程单位（例如英寸和厘米）也可以使用脉冲数；

3、提供可组态的反冲补偿；

4、支持jue对、相对和手动位控方式；

5、提供连续操作；

6、提供多达32组移动曲线，每组最多可有16步；

7、提供4种不同的参考点寻找模式，每种模式都可对起始的寻找方向和最终的接近方向进行选择。

S7-200 SMART CPU 运动控制输入/输出点定义见表 1：

*如果Axis1组态为脉冲加方向，则P1分配到Q0.7。如果Axis1组态为双向输出或者A/B相输出，则P1被分配到Q0.3，但此时Axis2将不能使用。

Micro/WIN SMART 为运动控制提供了方便快捷的工具，遵守以下步骤即可：

1、组态 Axis of Motion ：
Micro/WIN SMART 提供了运动控制向导，可生成组态/曲线表和位控指令。

2、测试 Axis of Motion ：
Micro/WIN SMART 提供一个运动控制面板，用以测试输入输出的接线、Axis of Motion 的组态以及运动曲线的运行。

3、创建 CPU 执行程序：
位控向导自动生成位控指令。您可以将这些指令插入您的程序中。将以下指令插入您的用户程序当中：
- 要使能位控模块，请插入一个AXISx_CTRL指令。用SM0.0（始终接通）以确保这条指令在每一个循环周期中都得到执行。
- 要将电机移动到一个指定位置，使用一条AXISx_GOTO指令或一条AXISx_RUN指令。AXISx_GOTO指令使电机运动到您在程序中输入的指定位置。AXISx_RUN指令则使电机按照您在位控向导中所组态的路线运动。
- 要使用jue对坐标进行运动，您必须为您的应用建立零位置。使用一条AXISx_RSEEK或一条AXISx_LDPOS指令建立零位置。
- 位控向导生成的其它指令为典型应用提供需要的功能，对于您的特定应用，这些指令是可选的。

4、编译您的程序并将系统块、数据块和程序块下载到 S7-200 SMART CPU 中。